项目 |
NJ501-□□□□ |
任务 |
功能 |
|
称为任务的单元执行I/O刷新和用户程序。任务用于指定执行条件和执行等级。 |
周期性
执行任务 |
初级固定
周期任务
的最大数 |
1 |
固定周期
任务的
最大数 |
3 |
条件成立时执行的任务*1 |
事件任务的最大数 |
32 |
执行条件 |
事件任务起动命令执行时
变量的条件式一致时 |
设定 |
系统服务监视设定 |
为系统服务监视执行间隔以及占总用户程序指令执行时间的百分比(CPU单元执行过程与任务执行分开)。 |
编程 |
POU
(程序
构成单位) |
程序 |
已分配任务的POU。 |
功能块 |
创建具有特定条件的对象时使用的POU。 |
功能 |
创建针对输入确定特定输出的对象(如数据处理)时使用的POU。 |
程序语言 |
类型 |
梯形图 *2和结构化文本 (ST) |
命名空间*3 |
用于POU定义分组的概念。 |
变量 |
外部查看变量 |
网络配置 |
允许访问HMI,主机计算机和其他控制器的功能。 |
数据类型 |
基本数据型 |
布尔运算 |
BOOL |
位串 |
BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
整数 |
INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT |
实型数据 |
REAL, LREAL |
持续时间 |
TIME |
日期 |
DATE |
一天中的时间 |
TIME_OF_DAY |
日期和时间 |
DATE_AND_TIME |
文本串 |
STRING |
派生数据型 |
构造体型、共用体型,列举型 |
结构体型 |
功能 |
一种派生数据型,将具有不同变量类型的数据组合在一起。 |
最大成员数 |
2048 |
最大嵌套
层数 |
8 |
指定成员偏移 |
你可以在各种存储单元使用成员偏移来放置结构体成员。*3 |
共用体型 |
功能 |
一种派生数据型,将具有不同变量类型的数据组合在一起。 |
最大成员数 |
4 |
会员数据型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
列举型 |
功能 |
一种派生数据型,用称为列举值的文本串表达变量值。 |
数据类型的
属性
|
指定排列 |
功能 |
数组是一组具有相同数据类型的要素。可以从第一个要素开始,通过指定要素编号(下标)来指定要素。 |
外形尺寸的
最大数 |
3 |
元件的最大数 |
65535 |
FB实例的
指定排列 |
支持 |
指定范围 |
可以事先指定数据类型的范围。数据类型只能取该指定范围内的数值。 |
库 |
用户库 |
运动控制 |
控制模式 |
位置控制,速度控制,转矩控制 |
轴的类型 |
伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴和虚拟编码器轴 |
可管理的位置 |
指令位置和反馈位置 |
单轴 |
单轴位置控制 |
绝对定位 |
对用绝对值指定的目标位置执行定位。 |
相对定位 |
从指令当前位置对指定行进距离执行定位。 |
中断进给 |
从自外部输入收到中断输入的位置对指定行程距离执行定位。 |
周期性
同步
绝对定位
*1 |
在定位控制模式下的每个控制周期输出定位指令。 |
单轴速度控制 |
速度控制 |
在位置控制模式下执行速度控制。 |
周期性
同步
速度控制
模式 |
在速度控制模式下的每个控制周期输出速度指令。 |
单轴转矩控制 |
转矩控制 |
控制电机的转矩。 |
单轴同步控制 |
启动
凸轮动作 |
用指定凸轮表执行凸轮运动。 |
结束
凸轮动作 |
结束用输入参数指定的轴的凸轮运动。 |
启动
齿轮动作 |
在主轴和从动轴之间执行具有指定齿轮比的齿轮运动。 |
定位
齿轮操作 |
主轴和从动轴之间执行具有指定齿轮比和同步位置的齿轮运动。 |
结束
齿轮动作 |
结束指定的齿轮运动或定位齿轮运动。 |
同步定位 |
与指定的主轴同步执行定位。 |
主轴相移 |
移动同步控制的主轴相位。 |
轴组合 |
加上或减去2个轴的指令位置,将结果作为指令位置输出。 |
单轴手动操作 |
伺服加电 |
接通伺服驱动器的伺服电源,启动轴运动。 |
点动 |
使轴以指定的目标速度点动。 |
单轴控制的辅助功能 |
轴偏差复位 |
清除轴偏差。 |
原点复位 |
运行电机,用临界信号、原点接近信号和原点信号定义原点。 |
指定参数的
原点复位
*1 |
指定参数并运行电机,用临界信号、原点接近信号和原点信号定义原点。 |
高速原点复位 |
对某个绝对目标位置0回到原点执行定位。 |
停止 |
使轴减速至停止。 |
立即停止 |
使轴立即停止。 |
设置超驰因子 |
可以改变轴的目标速度。 |
改变当前位置 |
可以将指令当前位置或反馈当前位置改为任意位置。 |
启动外部锁定 |
触发时记录轴的位置。 |
解除外部锁定 |
解除当前锁定。 |
区域监控 |
可以监控轴的指令位置或反馈位置何时在指定范围(区域)内。 |
支持数字
凸轮开关
*4 |
可以根据轴的位置打开或关闭某个数字输出。 |
监控轴的
位置偏差 |
可以监控2个指定轴的指令位置或反馈位置之差是否超过阈值。 |
位置偏差复位 |
将指令当前位置与反馈当前位置之间的偏差设为0。 |
转矩限制 |
可以启用或禁用伺服驱动器的转矩控制功能,并且可以设定转矩限制来控制输出
转矩。 |
起动速度 *5 |
可以设定轴运动开始时的初始速度。 |
轴组 |
轴组 |
绝对直线插补 |
对指定的绝对位置执行直线插补。 |
相对直线插补 |
对指定的相对位置执行直线插补。 |
圆弧2D插补 |
对2个轴执行圆弧插补。 |
轴组周期性
同步绝对
定位 |
在定位控制模式下的每个控制周期输出位置指令。*3 |
多轴协调控制的辅助
功能 |
轴组偏差复位 |
清除轴组偏差和轴偏差。 |
启动轴组 |
启动轴组运动。 |
禁止轴组 |
禁止轴组运动。 |
停止轴组 |
使插补运动的所有轴减速至停止。 |
立即停止轴组 |
使插补运动的所有轴立即停止。 |
设置轴组
超驰因子 |
在插补运动过程中改变合成的目标速度。 |
轴组偏差复位 |
轴组的指令当前位置和反馈当前位置可以被读取。*3 |
改变轴组中的轴 |
可临时改写轴组参数中的组成轴参数。*3 |
共用项目 |
凸轮 |
设置凸轮表属性 |
改变用输入参数指定的凸轮表终点索引。 |
保存凸轮表 |
将用输入参数指定的凸轮表保存在CPU单元的非易失性存储器中。 |
参数 |
写入MC设定 |
临时改写某些轴参数或轴组参数。 |
辅助功能 |
计数器模式 |
可以选择线性模式(有限长度)或循环模式(无限长度)。 |
单位转换 |
可以设定每个轴的显示单位与机器一致。 |
加速/减速控制 |
自动加速/
减速控制 |
为轴运动或轴组运动的速度曲线设定加减速。 |
改变加速度
和减速度 |
即使在加速或减速过程中,也可以改变加速度或减速度。 |
定位区检查 |
可以设定定位区的范围和定位区的检查时间,以确定定位何时完成。 |
停止模式 |
你可以设置停止方法为立即停止信号或临界输入信号。 |
运动控制指令的重新执行 |
可以在执行过程中改变运动控制指令的输入变量,在操作过程中重新执行该指令以
改变目标值。 |
运动控制指令多重启动(缓冲模式) |
可以指定何时开始执行,以及在操作过程中执行另一运动控制指令时,如何衔接前
后动作的速度。 |
轴组连续运动(转换模式) |
可以为轴组动作的控制指令多重启动指定转换模式。 |
辅助功能 |
监控功能 |
软件限制 |
轴的动作幅度被监控。 |
位置偏差 |
监视每个轴指令当前值与反馈当前值之间的偏差。 |
速度、加速度、
减速
度、转矩、插补速度、
插补加速度和插补减
速度 |
你可以设置每个轴和每个轴组的警告值来监测它们。 |
支持绝对值编码器 |
可以将(中国)科技公司G5系列伺服电机用于绝对值编码器,启动时不需要执行原点复位。 |
输入信号逻辑反转 *5 |
可以对立即停止输入信号、正方向临界输入信号、负方向临界输入信号、原点接近输入信号的逻辑进行反转。 |
外部I/F信号 |
使用了右侧列出的伺服驱动器输入信号。原点信号、原点接近信号、正方向临界信
号、负方向临界信号、立即停止信号和中断输入信号 |
单元 (I/O) 管理 |
EtherCAT从站 |
最大从站数 |
192 |
基本I/O单元 |
抗振荡和抗干扰对策 |
设定输入应答时间。 |
NX单元 *5 |
可通过通信耦合器单元使用NX单元。 |
CJ系列单元 |
最大单元数 |
40 |
基本I/O单元 |
抗振荡和抗干扰对策 |
设定输入应答时间。 |
外部负载短路保护功
能和I/O掉网检测功
能 |
读取基本I/O单元的报警信息。 |
Communi-
cations |
外围USB端口 |
在个人计算机上运行各种支持软件的通信端口。 |
EtherNet/
IP端口 |
通信协议 |
TCP/IP、UDP/IP |
CIP通信服务 |
标签数据链接 |
用EtherNet/IP网络设备执行非程序周期性数据交换。 |
信息通信 |
与EtherNet/IPCIP网络设备相互收发CIP指令。 |
TCP/IP应用 |
套接字服务 |
与使用UDP或TCP协议的任意Ethernet节点相互收发数据。
使用插座通信指令。 |
FTP服务器 |
可以在其它Ethernet节点的计算机上对CPU单元的SD存储卡进行文件读写。 |
时钟自动调整 |
CPU单元的电源接通后,在指定时间或以指定间隔从NTP服务器读取时钟信息。用
所读取的时间对CPU单元的内部时钟时间进行更新。 |
SNMP代理端 |
向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口的内部状态信息。 |
EtherCAT
Port |
支持的服务 |
流程数据通信 |
在EtherCAT主站与从站的周期性通信中交换控制信息。 |
SDO通信 |
在EtherCAT主站与从站的非周期性事件通信中交换控制信息。使用CANopen标准定义的SDO通信。
|
网络扫描 |
读取所连接的从站设备信息,自动生成从站构成。 |
DC(分布式时钟) |
由各EtherCAT设备(包括主站)共享EtherCAT系统时间,使时间保持同步。 |
信息包监控 |
主机发送的帧和其接收的帧可以被保存。保存的数据可通过软件或其它应用程序查看。 |
从机的启用/禁用设置 |
从机可作为通信目标被启用或禁用。 |
断开/连接从机 |
临时从EtherCAT网络断开从机以进行维护,例如从机的更换,然后再重新连接从机。
|
支持的应用协议 |
CoE |
符合CANopen标准的SDO报文可通过EtherCAT送到从机。 |
通信指令 |
支持下列指令。
CIP通信指令、插座通信指令、SDO报文指令、无协议通信指令和协议宏指令。 |
运行管理 |
RUN输出接点 |
在运行模式下将NJ-P[]3001电源单元的输出设为ON。 |
系统要求 |
事件日志 |
功能 |
记录事件发生的功能 |
最大件数 |
系统事件日志 |
1024 |
访问事件日志 |
1024 |
用户事件日志 |
1024 |
调试 |
在线编辑 |
一处 |
可以在线更改程序、功能块、功能和全局变量。不同的操作人员可通过网络更改不
同的POUs。 |
强制刷新 |
用户可以将特定变量强制设为TRUE或FALSE。 |
|
强制变量的最大数 |
EtherCAT从机的设
备变量 |
64 |
CJ系列单元的设备变
量和指定AT的变量 |
64 |
MC调试 |
可以用Sysmac Studio检查电机运行和配线。 |
同步 |
在线时可以使Sysmac Studio的项目文件与CPU单元的数据相同。 |
微分监控*1 |
监控接点上升和下降的边际。 |
|
最大接点数 |
8 |
数据追踪 |
类型 |
单个触发追踪 |
当满足触发条件时,进行指定的采样数,然后自动停止。 |
连续追踪 |
连续执行数据追踪,用Sysmac Studio收集追踪数据。 |
同步数据追踪的最大数 |
4 |
记录的最大数 |
10000 |
采样 |
采样变量的最大数 |
192变量 |
采样时间 |
在指定时间或执行采样指令时按指定的任务周期进行采样。 |
触发追踪 |
设定事件前后记录数据的触发条件。 |
|
触发条件 |
BOOL变量更改为TRUE或FALSE时,将非BOOL变量与常量进行对比
对比方法:等于(=)、大于(>)、大于或等于(≥ )、小于(<)、小于或等于(≤ )、不等于(≠) |
延迟 |
触发位置设定:在触发条件满足前和满足后,使用滑动器来设置采样百分比。 |
模拟 |
在Sysmac Studio中对CPU单元的操作进行仿真。 |
维护 |
与HMI连接 |
连接端口 |
内置EtherNet/IP端口 |
Sysmac
Studio连接 |
连接端口 |
外围USB端口或内置EtherNet/IP端口 |
可靠性功能 |
自检功能 |
控制器异常 |
级别 |
重大故障、局部故障、小故障、观察和信息 |
用户异常 |
事先登录用户异常,然后通过执行指令建立记录。 |
|
级别 |
8级 |
安全 |
保护软件资产,
防止运行错误 |
CPU单元名称和串行ID功能 |
通过Sysmac Studio与CPU单元连线时,将项目的CPU单元名称与所连接的CPU单元名称进行对比。 |
保护功能 |
无用户程序恢复信息
的传送功能 |
防止通过Sysmac Studio读取CPU单元中的数据。 |
CPU单元的写入保护
功能 |
你可以防止通过Sysmac Studio和SD内存卡将数据写入CPU单元。 |
整体项目文件保护 |
你可以使用密码来保护Sysmac Studio上的smc文件不被擅自开启。 |
数据保护 |
你可以使用密码来保护Sysmac Studio上的POUs。*3 |
验证操作权限 |
用操作权限限制在线操作,防止因操作错误造成设备损坏或人身伤害。 |
|
数组 |
5 *6 |
验证用户程序执行ID |
不在Sysmac Studio上输入特定硬件(CPU单元)的用户程序执行用ID,就无法执行用户程序。 |
SD存储卡功能 |
存储类型 |
SD存储卡(最大2GB),SDHC存储卡 |
应用 |
从SD存储卡自动传送*1 |
打开控制器电源时SD存储卡的自动加载文件夹内的数据会被自动加载。 |
SD存储卡操作指令 |
可以通过用户程序的指令存取SD存储卡。 |
用Sysmac Studio进行文件操作 |
可以对SD存储卡上的控制器文件执行文件操作,在计算机上读/写
标准文档的文件。 |
用Sysmac Studio进行文件操作 |
用系统定义变量和事件日志提供SD存储卡的寿命到期通知。 |
备份功能*1 |
SD存储卡备份
功能 |
操作 |
使用正面开关 |
可使用正面开关备份、比较或恢复数据。 |
使用系统定义变量 |
可使用系统定义变量备份或比较数据。 |
Sysmac Studio上的
存储卡操作对话框 |
可通过Sysmac Studio上的存储卡操作对话框进行备份和确认的操作。 |
保护功能 |
禁止向SD存储卡备
份数据 |
禁止SD存储卡备份功能。 |
Sysmac Studio Sysmac Studio控制器备份功能functions |
可通过Sysmac Studio进行单元的备份、恢复和确认的操作。 |