移动机器人的
常见问题
硬件规格
LD/HD平台
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A
LD系列有LD-60/90和LD-250两种，HD系列有HD-1500一种，一共是三种。
LD系列的推车运输装置的移动机器人，主体尺寸与LD-60/90相同。 -
A
功能和性能是一样的。
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A
防护等级IP20，非防水结构。适用于粉末和液体较少的环境。
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A
移动机器人不会检测地震，因此不会自动停止或撤离。
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A
LD系列
脚轮材质：导电热塑性橡胶
驱动部轮胎材质：无痕尼龙发泡填充橡胶。
驱动部轮胎的颜色为灰色。HD系列
脚轮材质：铸铁外包无痕聚氨酯
驱动部轮胎材质：钢边缘无痕抗静电聚氨酯。 -
A
两个驱动部轮胎逆时针旋转，可在停止位置进行旋转动作。
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A
可能可以。但是取决于形状，有些格栅凹槽较宽，轮胎可能会陷入。
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A
移动机器人本身没有控制振动的机构。需要费心设计一个载物架（有效载荷）。
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A
上面不放载物架时就是一个盖子。（LD系列OEM型的启动套件会附带。）
制作载物架（有效载荷）后将不再使用。 -
A
本公司没有提供。
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A
根据ISO12100对以下标准进行内部认证。
（（不进行第三方认证。）参考标准：EN1525、ANSI B56.5 -
A
4个脚轮具有导电性，并且具备通过脚轮释放静电的结构。
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A
不使用GPS。利用移动机器人主体的激光传感器和编码器确定当前位置。
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A
粉末涂装颜色
白色部分 CARDINAL WHITE X041-WHW02873 厚度.005-.010英寸 灰色部分 CARDINAL GRAY X041-GRW02871 厚度.005-.010英寸 盖子使用的材料是KYDEX THERMOPLASTICS。
所用KYDEX的颜色详情如下。白色部分 KYDEX COLOR: GOAL POST #62514,
KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.灰色部分 KYDEX COLOR: RAILING #53235,
KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE. -
A
是NPN输出。
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A
由于使用方法是双重化紧急停止，因此需要两者同时输入ON或同时输入OFF。如果只输入一个，就会发生错误。
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A
无效。
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A
不可同时使用。
如手册（SBCE-411A-web1_LD平台 用户手册_P71）中所述，以下三个系统是独立的。系统1 7:SW_VBAT_OUT1 系统2 8:SW_VBAT_OUT2 系统3 9,10:SW_VBAT_OUT34 ＋ 11,12:SAFE_VBAT_OUT 但是，PIN9、10及PIN11、12每个PIN最大5A，合计10A，可以同时使用。
请注意每个PIN的线径，并在外部安装最大10A的保护装置（保险丝、断路器等）。
此外，SAFE_VBAT_OUT输出的输出电源会在紧急停止时切断。 -
A
由于PIN1～6在内部为GND共用，因此连接到任意PIN都可以。
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A
推车运输装置型有准备。OEM型需另行准备。
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A
当施加约125N以上的力时，保险杠会检测到接触，然后移动机器人停止。
停止后的恢复方法通过estopBumpers的参数设定。 -
A
Aux Power 连接器
厂家 Molex 型号 39-01-2065
Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 6 Circuits, UL 94V-0, Natural系列 5557 类别 外壳 User Power 连接器
厂家 Molex 型号 39-01-2125
Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 12 Circuits, UL 94V-0, Natural系列 5557 类别 外壳 URL：http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039012065_CRIMP_HOUSINGS.xml
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A
厂家 Molex 型号 39-00-0038
Mini-Fit Female Crimp Terminal, Tin (Sn) over Copper (Cu) Plated Brass, 18-24 AWG, Bag系列 5556 类别 终端 -
A
请使用DC/AC变频器。
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A
装载超过最大载重量的有效载荷，或将有效载荷的重心放在规格范围之外，可能会产生安全问题、停止机制、行走性能恶化等影响。请在规格范围内使用。
电池
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A
没有确认电池老化的方法。与常规锂离子电池一样，充满电后的动作时间会缩短。
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A
没有电池寿命的通知功能。
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A
不能同时进行两种充电。当移动机器人在充电站上时，将切断手动充电连接器的供电。
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A
使用充电站。
LD系列的电源电压为单相AC100-240V，HD系列的电源电压为三相AC200 - 240V（Δ/Y）、三相AC380 – 415V（Y）。
High Accuracy Positioning System（HAPS）
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A
单传感器可以在导轨上前进，并在导轨的前端或标记带处停止。
双传感器有单传感器的功能，还追加可以在导轨的后端停止，或在多个标记带之间前后移动并停止等。 -
A
不可以购买双传感器，然后将其作为单传感器分别用于两台LD系列的移动机器人。
理由有以下两点。- ①
后侧的磁传感器安装支架与单传感器（前侧的）不同。
- ②
前侧与后侧的磁传感器电源线集成在一个连接器中。
HD系列在出厂后无法安装HAPS传感器。
- ①
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A
左右两侧均可。
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A
请将其贴在机器人前进方向（有主激光传感器的一侧为前进方向）导轨右侧。
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A
不可以。
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A
可以弯曲轨道，平整配置。（弯曲半径MIN：500mm）
但是，接近标记带的部分请使用直线。
胶带长度取决于轨道行走时的FollowSpeed，因此没有具体数值。请用实机进行调整。 -
A
±10mm的停止精度仅限使用标记带时。因此，如果在导轨的前端或后端停止，定位精度可能在±10mm以上。
有关标记带的详细信息，请参阅手册。 -
A
所需长度取决于有效载荷的重量、重心、地面状态和其他影响。需要根据环境进行调整。
软件规格
MobilePlanner
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A
只能同时使用一张地图。多个地图数据本身可以作为文件保存在机器人主体中，并且可以更换和重新指定要使用的地图。
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A
支持日语、英语、德语、意大利语、韩语、西班牙语、简体中文和繁体中文。
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A
地图最大为55,000平方米（234.5m×234.5m以内），最大目标设定为9,500个。
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A
可以添加、部分覆盖和部分剪切地图。
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A
使用移动机器人统合软件MobilePlanner，可以读取和重复使用导入的地图数据。
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A
可以。→使用MobilePlanner。
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A
可以。支持女性语音。（语音可在www.acapela-group.com中确认）
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A
测绘作业只需要一台移动机器人。
将PC上生成的地图上传到Enterprise Manager而不是移动机器人，Enterprise Manager会自动下载并共享到其控制下的各移动机器人中。 -
A
无法创建文件夹。
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A
无法上传/下载文件夹。只能上传/下载文件。
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A
会。
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A
可以右键移动鼠标来移动地图的位置。
还可以使用键盘上的方向键移动地图的位置。 -
A
［设定］＞［机器人界面］＞［Language/Location］内的参数设定如下。
Language Japanese Gender Female Voices_Japanese_Female Sakura -
A
可以输入平假名、片假名、汉字和字母。
但是可能会有非预期的汉字读音。
例：输入“小山（oyama）”→输出“小山（koyama）” -
A
请在［设定］＞［机器人配置］＞［General］中更改以下参数。
- Radius（旋转半径）
- Width（宽度）
- LengthFront（从移动机器人的中心到前端的长度）
- LengthRear（从移动机器人的中心到后端的长度）
更改宽度或长度时，请务必相应更改旋转半径（Radius）的值。
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A
应该是move中设定的distance和speed计算出的移动时间大于time until fail的值。
请将time until fail的值设定为大于移动时间的值。例：
distance：1500mm
speed：100mm/s
移动时间=1500mm/(100mm/s)=15s
time until fail：5s
在此情况下，动作开始5s后，即使尚在动作途中，也会输出Failed。 -
A
使用MobilePlanner，［监视］＞［数字I/O］中进行监视。
MobilePlanner外，还可以使用以下方法进行监视。- 触摸屏：［状态］＞［数字I/O］
- ARCL：［inputQuery］指令、［outputQuery］指令
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A
［设定］＞［机器人界面］＞［Core Digital Input］或［Core Digital Output］的各数字I/O中将［Count］设定为2，［Type1］设定为custom以外，［Type2］设定为custom来监视。
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A
请实施以下步骤。
- 1.
［设定］＞［机器人界面］＞［Core Digital Input］＞使用的数字输入参数［Type1］改为macro并保存。
- 2.
［设定］＞［机器人界面］中会出现［Macro Button Setteing］，选择要执行的宏并保存。
- 1.
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A
可以。连接对象为用户LAN端口的IP地址。
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A
有。有status和onelinestatus两个指令。
Enterprise Manager
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A
会识别为不同的数字I/O。
Enterprise Manager的管理设定不仅为All（共享所有设定）时，OnlyMap（仅共享地图）时也一样。 -
A
不会。只会分配给推车运输装置型的机器人。
Acuity Localization（Acuity）
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A
可以使用。
在扫描数据创建地图时，可以设定要行走的环境中照明高度范围并创建地图。
实际上让移动机器人行走并创建扫描数据的作业只需一次即可。 -
A
这取决于行走环境。
使用Acuity的自身位置推测，只要相机能够检测到至少3处照明就会运行。
因此即使照明切断，如果能检测到其他照明，就可以运行。
但是，由于相机能够检测到的照明数量会影响自身位置推测的精度，因此当LD识别的行走位置与实际位置误差变大，或无法识别行走位置时就会停止等，可能会影响动作。 -
A
Acuity可以使用的照明种类有“LED照明”“金属卤化物灯”和“荧光灯”。
不能使用“间接照明”。
主要限制事项如下。详细信息请参阅手册。- 照明应处于可视的状态。
- 如有天窗等，应限制外来光的强烈照射。
- 因为要看到灯泡或（光的）放射，照明应是直接的，而不是来自其他物体表面的微弱反射。
- 照明的亮度要均匀。
- 地面不应存在倾斜。
- 从相机到照明的垂直距离应在2米以上。
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A
即使使用Acuity，激光传感器也无法提高停止精度。
另外，移动机器人推测自身位置的方法是“激光传感器法”，或是“Acuity（照明）法”，不能二者并用。
在不同区域可以切换使用。 -
A
可以使用Acuity来推测。
上位通信（ARCL）
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A
可以使用“LocalizationToPoint”命令发出指令。
（例）LocalizationToPoint 14000 25000 180 //gotopoint X坐标 Y坐标 θ坐标 字符间为半角空格。 -
A
不可以。必须设定密码。
